【电流走过的路】-【电调】

电流走过的这条路

电池到电机之间隔着一块 板子，它做的事说起来简单，把直流电切成三相交流，按正确的顺序给三组线圈送电，让转子跟着磁场转下去。这块板子叫电调，整机的电流全都要从它身上过。

发热的账最先要算。电调里的功率器件是 MOS 管，好一点的做到零点七五毫欧这个量级的内阻。发热等于电流的平方乘以内阻，所以电流翻一倍，热是四倍。四十五安培流过零点七五毫欧，算下来接近一百五十瓦的损耗摊在四个管子上，这就是为什么标称电流一定要留余量。四合一电调尤其依赖气流散热，装在密封舱里或者被电池压得死死的，标称值根本达不到。

标称本身也有讲究。持续电流是能长时间扛住的，瞬时峰值一般按十秒算。四合一电调标的数字通常是一路的，也就是对应一个电机，不是四个加起来。选型的原则是电池能给的电流大于等于电调的持续电流，电调的持续电流大于等于电机的最大电流，两头都留两三成余量。电机最大电流二十八安培，就不要刚好配三十安培的电调，配三十五或者四十更稳妥。

协议这条线这些年变化很大。最早的 PWM 是五十赫兹的脉宽信号，刷新慢，油门响应像隔了一层东西。后来有了 OneShot 这类短脉冲方案，再后来是 DShot，三百、六百这样的数字代表波特率。数字协议的好处是带校验，不会因为一点电磁噪声就把指令读歪，响应也更一致，现在装机基本都在这条路上。竞速追求极致会往六百走，一般飞行用三百已经足够，对布线的要求也宽松一些。

双向 DShot 是个更实用的东西。开启之后，电调会在同一条信号线上把电机实时转速回传给飞控，飞控据此算出噪声该在哪个频率上。这就是转速滤波能工作的前提，配置的时候要记得把电机极对数填对，否则回传的转速换算会错。

固件里可调的东西比想象中多。启动功率决定电机从静止到转起来的那一下有多冲，设高了起步猛但容易发抖，设低了带桨启动可能转不起来。刹车强度影响收油门以后的减速快慢，做动作的人对这个很敏感。低压保护、温度限制、电流限制这三项是保命的，温度通常设在一百摄氏度上下，电流限制按电机和电调里较弱的那个来定。开关频率常见的是四十八千赫兹，这个频率落在人耳听不见的范围，也能避开一部分噪声频段。低 KV 的大电机和高 KV 的小电机对固件里的电机参数要求不同，改了之后转速才跟得上预期。

刷固件和改配置一般通过飞控桥接完成，用网页端的配置工具读写，不需要额外接线。刷之前记一下原来的设置，出问题好还原。

供电部分也在这块板上。电池电压直接进电调，电调再分出五伏和九伏两路。五伏给飞控、接收机、摄像头，九伏通常给图传发射端。图传对电源干净程度很敏感，电压不稳画面上就会出现条纹，所以不少人会把图传单独从九伏取电，或者再加一级滤波。有些四合一电调不带稳压输出，需要另配。还有一路是电池电压直出，给飞控量电压和电流用，板上的电流计输出一般是十几毫伏每安培的量级，飞控按这个系数换算成屏幕上看到的数字。

电源输入端那颗低等效串联电阻的电容别省。电机在急加减速时会往回灌电压尖峰，电容负责把它吸收掉。电容老化或者干脆没焊，后果一是图传画面出横纹，二是 MOS 管长期承受尖峰，早晚击穿。引线要短，焊点要饱满，电容离电调越近效果越好。

电池这一头同样要算电流。聚合物锂电的放电能力用 C 数表示，最大持续电流等于容量乘 C 数。一块一千五百毫安时、一百二十 C 的电池，理论上能持续放出一百八十安培。四个电机满油门合计一百六十安培，这块电池够用。电压方面，单片满电四点二伏，标称三点七伏，长期存放建议放在三点八到三点八五之间，过放和满电存放都会让电池鼓包。电池的电压上限不能超过电调标注的支持范围，2S 到 6S 的板子接上 8S 电池，基本就是一声闷响。

大电流下还有一个容易被忽略的现象是压降。电池有内阻，线有电阻，插头有接触电阻，满油门时真正到电调输入端的电压会比静态测量低不少。电压掉下去，转速跟着掉，动力就软。所以线材别太长太细，插头要压紧，焊接要透。用了几个赛季的老电池内阻升高，同样的配置会明显感觉没劲，这时候该换的是电池不是电机。

布线本身也影响可靠性。信号线越短越好，几厘米的量级最合适，长了信号会衰减，高波特率可能开不起来。信号线不要和电源线平行走一段，那样会把噪声耦合进去。电机三根线的顺序无所谓，转向不对调任意两根或者在固件里改都行。

四合一和独立电调各有各的道理。四合一集成度高、布线干净、重量轻，坏一路要换整块。独立电调装在机臂上，坏一个换一个，散热也更好，但走线分散。小机器上四合一几乎是默认选择，装机孔位常见二十乘二十和三十点五乘三十点五两种，买之前跟机架对一下。

真烧了电调，原因多半逃不出这几条，电流余量不够还长期满油门，电容失效导致尖峰击穿，焊点虚接发热，或者进水和异物。查故障时先闻有没有焦味、看有没有鼓包，再量输入输出是否短路，最后才怀疑固件。修的时候注意，电调上电前一定先把桨拆掉，配置错了电机突然转起来是会伤人的。