PID的基础定义理解 看懂曲线口诀:p大 则过冲  d大 则沟壑 i小i大 都会抖动 一般

PID的基础定义理解 看懂曲线

口诀:p大 则过冲  d大 则沟壑 i小i大 都会抖动 一般是i大

其次还有个叫做ff的东西

他叫作前馈

简单的解释就是:你在还没开始推车之前，就知道前面有个上坡，所以提前加把劲，免得上去时速度掉下来。或者你看到前方有个急弯，提前松点力，避免过弯时甩出去

推摇杆，FF就直接根据你推的速度和方向，提前给电机一个“预量”，让飞机更快地跟上你的操作，减少延迟感 

简单说，FF的核心就是：不等误差出现，提前动手。