一、 飞塔（Flight Stack）
飞塔就是穿越机的“大脑与肌肉”的结合体。飞塔通常由飞行控制器（飞控）和电子调速器（电调）像叠罗汉一样堆叠而成，通过排线连接，因此得名“飞塔”，当然，除去飞控与电调，很多情况也会将接收机，图传一起堆叠，但是这种情况不算飞塔，只能算堆叠，正宗飞塔的含义只是飞控电调。
1. 飞控（大脑）：飞控是穿越机的运算担当。它集成了陀螺仪、加速度计等传感器，每秒进行数千次运算，感知飞机的姿态（头朝上还是朝下），并接收来自接收机的指令。以及输出 osd 给图传，输出电机信号，led 信号，舵机信号等等。
除此之外，有的竞速飞塔的飞控还会在上面内置接收机，内置图传的不多。
图片：oxbot
2. 电调（肌肉）：电调是力量型选手。它接收飞控发出的微弱信号，将其放大为强大的电流，精准控制四个无刷电机的转速。亦或是外接给一些设备供电的功能也有。
3. 形态演变：除了传统的“分体式飞塔”，现在还有将飞控、电调甚至图传集成在一块板子上的“AIO（All-In-One）”设计，极大简化了布线。
aio 就是一体式飞控电调，因此，AIO 的性能一般也不算出众 目前大部分撑死就 20-50A，60 安以上的比较少，到了这个性能层级 ，做 aio 没有意义。
因为高集成用于小体积的飞机 所以索性有的 AIO 直接把图传和接收机一块集成了，例如 betafpv的五合一 AIO。
图片（betafpv iFlight 翼飞）
二、 主控芯片与闪存：算力的基石
飞控的性能上限，取决于其搭载的主控芯片（MCU）。
1. 主控芯片的代际更迭：
目前主流飞控芯片分为F4、F7和H7 以及 at32 四个级别。
关于飞控的具体参数请看图
F4（如STM32F411、405）是入门与进阶的性价比之选；
f411 主频低，串口数量小，一般接了接收机和图传，连 gps 都装不了，osd 过多还会运算延迟，很不推荐，目前已经几乎销声匿迹。
f405 主频相比 411 几乎翻倍，串口数量也进行了增加额外接一个 GPS 没有问题，不过主频相对来说还是不够看，但是值得一提的是它的存储提升，大部分人都用的是一 m的版本。这就使得 F405 存储 BF 那种小固件，在使用起来比较稳定。再加上它的价格特别实惠，所以目前在市场上还是挺受欢迎的。不过大部分厂家都转向了 F722 这种性能更高的主控，还只有 Speedybee 等等少数厂家还在坚持使用。
F7（如F722、F745）拥有更高的主频、更多的串口和更强的处理能力；
F722 相对于 F405，主频又进行了提升。基本上现阶段的 BF 固件是够用的阶段。AP 固件的话，因为存储不够，所以只能下载阉割版。在 BF4.6 之上，F722 运算能力勉强足够，但是存储空间太小，还不如 F405。所以未来也呈淘汰趋势。
F745 则是 F72 的升级版。也就是满血版。缓存进行了大升级。现在也可以使用完整版的 AP 固件。不过因为产量小、价格高，所以使用的人也不多。最批量的我看是津航的那个 F745 加 60 安的飞塔。
而H7（如STM32H743）则是目前的性能天花板，主频高达480MHz，能够轻松应对32K/32K的超高刷新率，当然，穿越机只需要 8K。即使挂载GPS、图传等外设，CPU占用率依然极低。
H743 的话，有两个封装版本，一个是 LQFP 和 BGA，
IQFP 封装就是带引脚的版本，
BGA 就是贴片
的大部分主控都是 LQFP，F411 之类的，我见过 BGA 的。
两种封装，H743 的储存有两种，分别是 1 m和 2 m，绝大多数飞控都是 1m 的。有的飞控会采用 2 m版。
最后还有那个 AT32F435 的主控，性能接近 F712，但是优化不好。如果不是性价比特别高，不是很推荐使用。
飞控主要消耗性能的就是双 8K的 PID 和陀螺仪循环。对于这些，AT32 或者 f722已经可以跑满，并不是特别耗性能。所以如果你是为了这些担心而换 H743，可以完全放弃，不过 H743 的未来使用前景很远大，可以后会有期。
除此之外，有的人会说不同的芯片飞起来会有不同的差别。
这个确实是有的，但是只存在于性能不足的芯片和性能足的。F722 和 H743 的 Looptime 几乎没区别。在数据配置上飞不出来，但是实际体验有一些差别，不是很明显。
2. 闪存（Flash）的作用：
飞控板上的闪存（如NOR Flash）相当于飞机的“记忆硬盘”
它承担着“黑匣子（Blackbox）”的功能。飞手在飞行中产生的陀螺仪数据、电机转速、PID响应等海量数据，都会实时写入闪存。通过Betaflight等调参软件导出这些日志，飞手可以精准分析飞机姿态不稳的原因，从而进行针对性的调参优化。
但是我如果没记错的话，它是不储存固件的。固件主要储存在主控的 flash 中，所以闪存的损坏并不会导致飞控有太大问题，不过是无法存储飞行日志，寻找炸机原因罢了。
除此之外呢，飞控还有陀螺仪这个配件。
其中 MPU6000 是已经停产的陀螺仪。
BF 固件对 42688P 的优化最多。但是耐不住老玩家对 MPU6000 的追捧。现在 MPU6000 涨价，大部分飞塔都已经改换为 42688P，只有部分竞速的为了防止玩家手感改变，依旧在使用 MPU6000。
42688p对供电噪声敏，所以早期优化特别差，现在优化跟上来了。
因为 42688 的技术指标是很高的，MPU6000对噪声那些没有那么敏感，所以哪怕是有噪声，也不会那么敏感。对于穿越机来说，MPU6000 其实更天生更适合一些，不过 42688 目前一直在优化。
三、 电调MOS管：决定动力的“心脏瓣膜”
电调之所以能控制电机，核心在于其内部的MOS管（金属氧化物半导体场效应晶体管）。
MOS管在电路中扮演着高速开关的角色，通过高频PWM信号控制电流的通断，从而调节电机的转速。
1. 核心参数：
● 导通电阻（Rds(on)）：MOS管导通时的内阻。内阻越小，发热越少，电调效率越高。
● 栅极电荷（Qg）：决定了M管开关的速度。Qg越小，开关越快，越能支持高频驱动。
● 安全工作区（SOA）：决定了M管在电机启动瞬间或短路时，能否承受瞬态的大电流和高压而不被击穿。
2. 失效与烧毁：如果电调选型不当或散热不良，MOS管极易发生“热击穿”或“雪崩击穿”。例如，管芯中心烧穿通常是过流导致的；而管芯边缘烧黑，则多半是关断瞬间的电压尖峰超过了耐压值。
顶级电调所用的一般是东芝 8504。很多竞速都在采用。
例如泽芯科技和 oxBOT。
如果不计成本的话，还有散热更好的英飞凌。
不过英飞凌一般都是拆机下来的，价格几乎是 8504 的两倍了，不太值。
除此之外，一般是 5C410，具体的可以看下面的表格。
四、电调主控和栅极驱动器
大部分电调主控都是 AT32F421。
这些没什么好讲的，一般主4 个主控和 4 个栅极驱动器，不过也有个别的是栅极驱动器主控二合一。
五、电调固件
目前电调的主流固件分为
bls8 这是一个 8 位的固件。目前存在于个别低端电调里面
bluejay依旧是 8 位固件，但是可玩性很大。
bl32 32 位固件里面手感最好的一个。
在之前 BL32 停止更新之后，
出现了 AM32 作为代替 BL32 的版本，目前被很多厂家使用，目前手感特别可观。
除此之外，还出现了 HF 32，不过作为闭源固件，在 AM32 手感提升上来之后，用的厂家就很少了。
最后还有新出的 OX32，OXBOT 作为 speedybee 的子公司。自然是他们两家用的最多了。目前主要还是 BL32 和 AM32依旧在被使用。
下次再见👋
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