如何理解 P I D FF 的含义

关于一期 pid 相关的。

P（比例项）= 纠正的「力气大小」

飞机实际姿态和你摇杆想要的姿态差得越多，P 就越使劲掰回来。

例如说你想让飞机旋转 180 度，如果 p 过高，飞机就会在快速到达后抖动，过低就很慢的到达。

• P太小：飞机肉、反应慢、风里飘。

• P太大：机身高频抖、抽风晃。

I（积分项）= 纠偏的「记性」

专门管一直存在的小偏差（比如一直往左飘、转弯带甩尾），慢慢累积误差一点点拉正。

例如飞动作的时候有风等等干扰，I 就可以进行修正。

• I太小：飞机总跑偏、定不住角度

• I太大：做完翻滚之后弹来弹去、动作拖沓回弹

D（微分项）= 减震「刹车阻尼」

预判飞机要冲过头、要抖，提前压一下，抑制抖动和翻完后的回弹。

就比之前说的过冲抖动，增加 d 就可以进行压制，

• D太小：滚完翻完弹一下、机身有震感

• D太大：飞机变迟钝、电机噪音大、过滤掉正常操控手感

FF（前馈 FeedForward）= 打杆「提前发力」

P/I/D 都是飞机偏了才补救；FF 不一样：

你摇杆一动、动得越快，它直接提前给电机加动力，不等飞机跑偏。

相当于提前踩油门。

• FF太小：打杆有延迟、手动了飞机慢半拍

• FF太大：一碰摇杆就窜、特别神经质、容易过冲

你反应不过来的那种。

一句话总结

• P = 猛不猛，跟手性

• I = 飘不飘、能不能稳住

• D = 抖不抖、翻完会不会回弹

• FF = 体感跟不跟手、打杆有没有延迟