大疆 o4 抖动原因

1.IMU 共振抖动，需要进行隔离。

2.电调PWM控制频率通常默认为24 kHz。如果不进行隔离，电机振动可能传导至镜头IMU，并与其固有频率（约24-30 kHz）重合，引发共振。自然的，IMU 测量数据有误，导致经过软件增稳后的录像画面抖动。如机架设计缺陷，默认有很强的共振，会导致图传画面也抖动。

（使用TPU 等软胶对镜头进行隔振的机架不易出现IMU共振。）

果冻效应

如果图传和录像画面都出现水波纹或果冻效应，通常是螺旋桨振动，这个问题在 df20lite 上会有所表现，不过没那么明显。

想要排除IMU共振问题第一步需要拆除桨叶，确保飞行器静止且相机安装牢固

第二步开启超强增稳功能并开始录像。

随后解锁电机，缓推动油门至满油门，观察飞行眼镜图传画面是否出现抖动，如果图传画面未出现抖动，停桨并结束录像。如果出现抖动，检查相机安装是否牢固。如果录像的视频出现抖动，则可认为是机架与IMU共振引起的问题，通常尝试在电调地面站将电调PWM修改为48 kHz。

如视频依旧抖动，则需调整相机与机架的连接位置，采用更软的连接减振结直至录像不再抖动为止。

想要排除果冻效应，首先检查螺旋桨，建议更换全新桨叶。如果未解决，则再次调整镜头与机架连接处的减振结构，常见的几个软减震柱并不能完全解决，通常是 oxbot 那种全悬浮的结构才能解决。