Inav 固件设置光流计教程

INAV光流设置

1. 接线 & 端口

光流模块接到飞控任意空闲串口，打开此端口的“MSP”，保存重启。随后到“配置”页，把测距仪和光流计都选为“MSP”，再保存重启。

2. 安装 & 校准

 光流模块按其箭头方向固定到飞机底部（朝下）。进“校准”页点“光流计校准”，飞机离地约30cm，先静止15秒，然后横滚方向来回摆动15秒，再俯仰方向来回摆动15秒。校准完成后，缩放系数一般在 4~6 左右就算正常。

3. CLI 导入光流 pid

   复制下面整段，粘贴到 CLI 回车

   set nav_mc_vel_z_p = 150

   set nav_mc_vel_z_i = 250

   set nav_mc_vel_z_d = 25

   set nav_mc_pos_xy_p = 80

   set nav_mc_vel_xy_p = 50

   set nav_mc_vel_xy_i = 40

   set nav_mc_vel_xy_d = 60

   接着再粘贴这两行，开启光流数据调试（飞机会自动重启）：   

   set debug_mode = FLOW_RAW

   save

4. 验证光流数据是否正常

   重启后进“传感器”页面，勾选 Debug。晃动飞机，观察波形：

   · debug0 和 debug2 要走势相似

   · debug1 和 debug3 要走势相似

     如果不一致，换个地方重新校准（避免地面纹理干扰）。

5. 开启定点模式下的光流融合

   CLI 里粘贴以下命令，启用航位推算和地面跟随高度限制：

   set inav_allow_dead_reckoning = ON

   set nav_max_terrain_follow_alt = 300

   set inav_max_surface_altitude = 500

   save

   最后那个 500 就是 SURFACE（地面模式） 的启用高度（单位 cm），在这个高度内光流会辅助定高。

6. 模式叠加

   在“模式”页面，定点悬停（POSHOLD） 的基础上，再叠加 航向锁定（HEADING HOLD），光流就能正常辅助定点。

   如果需要高度不受油门波动影响，可以再叠加上 SURFACE（地面模式），看个人需求。