论 Sbus.协议

Sbua（Serial Bus）， 是由Futaba 开发的串行航模遥控协议。

传统 PWM 协议是一根信号线只传输 1 个通道；SBUS 只用单根信号线，一次性传输最多 16 个摇杆通道信号。

注：SBUS 电平是反向 TTL 信号。

什么是反向 TTL？

就是信号电平与普通串口逻辑相反，

普通 UART：高电平 = 1，低电平 = 0

Sbus：高电平 = 0，低电平 = 1

所以用 Sbus 的串口基本都是固定的，因为那个焊盘 io 做了反向处理。

在BF固件开启SBUS协议后，f7 及以上芯片IO会自动翻转串口电平逻辑，适配SBUS反向TTL信号。

f4 芯片一般没有反相器功能，所以是靠独立反相器芯片/三极管反相电路实现反向功能，如果你的 f4 飞控用不了 sbus，也有几率是因为没有反相器的原因。

接线只需要 3 根线：VCC、GND、SBUS 信号

标准 SBUS：最多 16 通道

常见使用：摇杆 4 通道（aetr1234），剩余通道自定义：解锁开关，飞行模式、蜂鸣器、LED 等等。

帧周期换算

统一换算公式：刷新率(Hz) = 1000ms ÷ 单帧周期(ms)

传统PWM协议：固定帧周期20ms，刷新率=50Hz，响应速度最慢，为老式航模多用。

标准SBUS协议：固定帧周期7ms，刷新率≈142Hz，刷新率远超传统PWM，满足常规飞行需求，dji ，frsky 等等厂家和固定翼飞机用的比较多。

ELRS(CRSF)协议：主流高刷模式帧周期2ms，刷新率=500Hz；最高 1ms，1000Hz；低速兼容模式帧周期4ms，刷新率=250Hz，是三者中响应延迟最低、跟手性最好的协议，穿越机首选。

1. 普通 SBUS

单向通信：接收机 → 飞控。

只能下发通道指令，不能回传电压、LQ、信号强度等数据，无法单线双向遥测。

2. SBUS2

双向协议，支持遥控器↔接收机互相通信，可以实现遥测回传，但是大部分接收机只支持普通单向 SBUS，不支持 SBUS2。

ELRS 接收机也可以输出：SBUS / CRSF/PWM 那些协议

CRSF（Crossfire）原生支持双向遥测。