Betaflight 陀螺仪低通滤波 & D‑Term滤波 新手教程

承接前面RPM滤波、TPA，这两个是软件滤波核心。

逻辑顺序：硬件减震 → RPM滤波 → 陀螺仪低通 → D‑Term滤波 → TPA

滤波的本质：过滤陀螺仪读到的振动噪声；滤波越大，噪声越小，但会带来延迟、手感变肉。

一、陀螺仪低通滤波（Gyro Lowpass）

什么是陀螺仪低通

陀螺仪采集到的数据 = 真实飞机转动 + 电机/机架振动噪声

陀螺仪低通就是一个“一刀切”滤波器：高于设定频率的全部噪声直接滤除。

• 数值越小（频率越低）：过滤越强，抖动越少，延迟越大，手感迟钝

• 数值越大（频率越高）：保留更多原始信号，手感跟手，但更容易把振动噪声带进PID，引发抖动

⚠️注意：陀螺仪低通作用在陀螺仪原始数据，在PID计算之前，会影响全部P/I/D。

两个滤波器（Betaflight新版）

1. Gyro Lowpass 1（一阶低通）

简单粗暴，过滤低频振动；

2. Gyro Lowpass 2（二阶低通）

过滤效果更强，延迟也更大；现代飞控一般只用Gyro Lowpass1，Lowpass2保持关闭。

新手参考参数（开启RPM滤波前提下）

RPM滤波已经处理电机谐波，陀螺仪低通可以适当放宽，不要压得太低。

❗老固件没有RPM滤波时：陀螺仪低通建议250‑300Hz，代价手感会变肉。

怎么判断调的合不合适

✅合适：

中油门机动干脆；满油门没有高频抖；不会出现电机啸叫。

❌滤波过低（频率太小，例如120Hz）

现象：飞机反应迟钝，打杆有迟滞，翻滚软软的。

👉提高频率数值。

❌滤波过高（频率太大，例如350Hz）

现象：飞机出现高频小抖动、电机滋滋啸叫，黑匣子Gyro曲线有密集毛刺。

👉降低频率数值。

重要提醒：不要把陀螺仪低通拉到300Hz以上，很容易把机架共振、电机振动直接喂进PID。

二、D‑Term滤波（D‑Term Lowpass）

什么是D‑Term

D项（微分），专门用来抑制快速抖动、震荡。

D项对高频噪声极其敏感，一点点振动噪声就会放大，造成高频抖动、电机啸叫。

D‑Term低通滤波只作用于D项，不会影响P、I。

通俗理解：P管“跟住目标”，D管“抑制抖动”；D对噪声最敏感，所以单独给D做滤波。

D‑Term Lowpass 参数

• 数值越小，过滤越强；数值越大，保留更多D项信号。

有RPM滤波的机子，D‑Term可以设置得比较高，手感更灵敏；

没有RPM，D‑Term要压低，防止高频啸叫。

新手参考参数（开启RPM滤波）

机型 D‑Term Lowpass 

5寸花飞竞速 160‑200Hz 

3‑4寸小机 180‑220Hz 

2寸牙签机 200‑240Hz 

如果没开RPM滤波：D‑Term建议 120‑160Hz。

D‑Term滤波调参体感

✅合适：

飞机快速打杆、翻滚时干净利落，没有高频震颤。

❌D‑Term滤波太低（比如100Hz）

现象：D项被过度压制，飞机容易出现低频摇摆、震荡，翻滚会来回晃。

👉调高D‑Term低通。

❌D‑Term滤波太高（比如280Hz）

现象：高频小抖动，电机啸叫，大油门机身细微震颤。

👉降低D‑Term低通。

三、关键：RPM滤波、陀螺仪低通、D‑Term、TPA的关系

1. RPM滤波优先：专门干掉电机转速谐波，这是最精准的滤波；

2. 陀螺仪低通：处理剩下的机架共振、杂散振动；

3. D‑Term低通：专门保护D项不被高频噪声搞崩；

4. TPA：高油门时衰减PID，作为最后一道防线。

千万不要：硬件振动大，一味疯狂压低陀螺仪低通、D‑Term。

滤波只能掩盖振动，不能解决机械根源，滤波压太低会导致手感严重变肉。

四、黑匣子快速判断滤波状态

打开Blackbox Explorer：

1. Gyro曲线：毛刺少、平滑，代表陀螺仪滤波工作正常；如果密密麻麻毛刺，说明滤波不足。

2. D‑Term曲线：不要出现大量高频尖刺，出现尖刺代表D‑Term滤波不够。

五、新手调参完整流程（记住顺序）

1. 硬件：减震胶柱、桨、电机、机架检查，消除机械振动

2. 打开DShot，开启RPM滤波（谐波3阶）

3. 设置陀螺仪低通、D‑Term低通（使用上面参考值）

4. 设置TPA（油门衰减）

5. 试飞，根据体感微调滤波

6. 最后再动PID的P/I/D数值

六、新手口诀

陀螺低通管全局，数值越大越跟手；

D项滤波专护D，高频啸叫往下走；

RPM先把电机震，滤波不要压过头；

机械振动是根源，软件滤波难补救。