适用新手：飞控装完，地平线模式歪、自稳飘、飞控朝向不对，需要校准陀螺仪与加速度计。
重要提醒：**陀螺仪不需要每次上电校准；加速度计才需要水平校准**，很多新手在这里踩坑。
一、基础概念先分清
1. 陀螺仪（Gyro）：感知飞机旋转角速度，姿态变化，不需要水平放置校准。上电自动零点校准。
- 上电校准要求：飞机静置不动，不要碰、不要晃动。上电时晃动 = 陀螺仪零点偏移，飞行抖、漂移。
2.加速度计（Acc）：感知重力，负责地平线模式、自稳模式。必须水平校准，告诉飞控什么是 “飞机水平”。
- 不校准：地平线模式飞机歪、悬停往一侧飘。
二、前置检查（校准前必做）
1. 飞控 USB 接电脑，打开 Betaflight 地面站。
2. 确认【端口】已经正确配置，接收机正常连接。
3. 在【飞控】页面确认**飞控朝向（Orientation）：
看飞控板上箭头，箭头 = 机头方向。
- 如果飞控不是正着装（旋转 90°/180°），要在 Orientation 下拉菜单选择对应的旋转角度，先设置朝向，再校准加速度计！顺序不能反。
4. 飞机拆掉桨！！安全第一，校准全程禁止装桨。
5. 放置在坚硬平整桌面，不要软垫、泡沫（软垫会形变，影响校准）。
三、陀螺仪上电零点校准（无需在地面站点按钮）
1. 飞机断电，放在桌面完全静置。
2. 通电，保持飞机静止 3~5 秒，等待陀螺仪自动校准完成。
3. 地面站【姿态】小模型，转动飞机，模型跟随转动，代表陀螺仪正常。
❗误区：很多人以为需要手动点按钮校准陀螺仪，Betaflight 现代版本陀螺仪上电自动校准。
四、加速度计水平校准（重点步骤）
1. 进入【飞控】页面，找到**加速度计（Accelerometer）**板块
2. 点击【Calibrate Accelerometer】（校准加速度计）
3. 弹窗提示：保持飞机静止水平，不要触碰飞机，点击确定。
4. 等待 2~3 秒，校准完成。
5. 看地面站 3D 模型：飞机放平，模型也保持水平，无倾斜。
✅进阶 6 面校准（可选，追求高精度，新手普通水平校准够用）
依次把飞机：正面朝上、背面朝上、机头朝下、机尾朝下、左侧朝下、右侧朝下，每一面静置，完成六面加速度计校准。一般花飞机只需要简单水平校准。
五、校准后验证
1. 飞机保持水平，3D 模型水平。
2. 开启地平线模式，轻轻倾斜飞机，模型姿态跟随正常。
3. 晃动飞机，姿态响应顺滑，无卡顿。
4. 小问题：模型轻微歪一点点，可以微调【Level Trim】水平修正。
六、高频踩坑 & 故障排查
1. 校准完地平线还是歪
- 原因：飞控朝向 Orientation 设置错误；校准的时候手扶住飞机；桌面不平。
- 解决：重新核对飞控箭头，改好朝向，重新校准。
2. 上电一瞬间碰飞机，飞行抖动、莫名其妙自旋
- 原因：陀螺仪上电校准期间晃动，零点漂移。
- 解决：断电，静置，重新上电等待校准完成。
3. 加速度计校准按钮灰色不可点
- 原因：飞控固件没有开启加速度计；部分迷你飞控不带加速度计（无自稳 / 地平线）。
4. 每次飞一会，地平线慢慢飘
- 原因：飞控发热形变、减震胶太软；加速度计温漂，属于正常现象，不要依赖自稳长时间飞行。
七、新手使用建议
- 纯手动 Acro 模式飞行：加速度计校准不校准都能飞，Acro 不依赖加速度计。
- 新手练习用地平线 / 自稳：每次装机、更换飞控、重新拆装机架后，必须校准加速度计。
- 不要频繁反复校准加速度计，没事不用校准。
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