新手最容易翻车的设置！Failsafe 就是接收机丢失信号后，飞控自动执行的保护动作**，没调好会直接炸机。
一、什么是 Failsafe
当遥控器和接收机断开连接（距离太远、天线松、干扰），飞控进入故障保护状态。
分 2 个阶段：
1. Stage1 信号丢失短暂缓冲：短时间内保持原有油门 / 姿态，尝试恢复信号。
2. Stage2 正式故障保护：确认信号彻底丢失，执行预设动作（降落 / 锁电机）。
> ⚠️ 重点：ELRS、黑羊 915 这类远距离接收机，本身自带链路丢失保护，要和飞控 Failsafe 配合，不能只调一边
二、前期准备
1. 接好飞控、接收机，在 Betaflight【接收机】页面能看到摇杆通道正常动。
2. 拔掉螺旋桨！！测试 Failsafe 绝对不能装桨。
3. 供电使用电池，不要只用 USB 供电（USB 供电模式下部分飞控 Failsafe 不会触发）。
三、Betaflight Failsafe 页面设置步骤
进入【故障保护】标签页
1. 故障保护阈值（Stage1）
- Failsafe delay：推荐0.5s ~ 1s
含义：丢信号后等待多久进入 Stage2。太短容易误触发，太长失控会飞很远。
新手推荐：0.75s
2. Stage2 动作选择（最重要）
两个选项：
- 降落（Land）：飞控尝试缓慢降低油门、保持水平降落。适合开阔场地，有 GPS 机型效果更好。无 GPS 纯陀螺仪机降落姿态不稳，有风容易侧翻。
- 锁电机（Cut motors）：直接切断电机输出，电机停转。
✅ 新手首选：锁电机
优点：一旦失控立刻停桨，不会继续往外飞；缺点：直接自由落体，高度高就炸。
❌ 不推荐新手直接用 Land：很多穿越机无 GPS，降落姿态很难稳住，容易高速砸地。
3. 最低油门（Failsafe throttle）
只有选 Land 模式才生效，一般设1000~1100，维持一个低油门缓慢下坠。
选 Cut motors 时，这个参数无效。
四、接收机 Failsafe 设置（ELRS / 黑羊必看）
很多新手踩坑：飞控 Failsafe 开了，但接收机丢信号后依然输出摇杆信号，飞控识别不到失联！
1. ELRS：接收机 Failsafe 模式设置为No Pulses（无脉冲输出），丢信号后接收机停止输出通道信号，飞控才能识别失联。不要设保持最后位置。
2. 黑羊 Crossfire：同样设置 Failsafe 为No pulses。
原理：接收机如果持续输出最后一时刻摇杆数据，飞控以为遥控器还连着，永远不会触发 Failsafe。
五、安全测试流程（必须做，顺序不能乱）
✅ 全程无桨！
1. 飞机上电，连接 BF，电机可以正常转动。
2. 保持飞机静止，打开遥控器。
3. **关闭遥控器**（模拟丢信号）
4. 观察：0.5~1 秒后电机应该立刻锁死（Cut 模式）。
5. 重新打开遥控器，Failsafe 解除，电机恢复待命。
6. 如果关遥控电机不锁：说明 Failsafe 配置错误，不能上机飞行！
六、常见踩坑清单
1. USB 供电测试 Failsafe 不触发：正常现象，一定要电池供电测试。
2. 接收机 Failsafe 设置成保持最后通道值：飞控永远不触发保护，致命错误。
3. Failsafe delay 设置 3 秒以上：失控之后飞机继续飞 3 秒，早就飞丢。
4. 室内狭小空间使用 Land 模式：容易撞墙。
5. 装桨测试 Failsafe：极度危险，严禁！
七、选型小建议
- 5 寸花飞、竞速机（无 GPS）：Failsafe 动作选【Cut motors 锁电机】，delay 0.75s
- 带 GPS 的远航机：可以尝试【Land 降落】，但一定要反复测试
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