> Dshot150/300/600/1200，数字越大速率越高；硬件 + 固件共同决定上限，不是飞控设置多高就能跑多高。
方法 1：看产品贴纸 / 商家参数（最快）
- BLHeli_S（8 位电调）：原版固件最高 Dshot600，不支持双向 Dshot（RPM 滤波无法获取转速）；刷 BlueJay/JazzMaverick 修改版固件后可支持双向 Dshot
- BLHeli_32（32 位 ARM）：原生最高支持Dshot1200，Dshot150/300/600/1200 全部兼容，原生支持双向 Dshot（RPM 遥测）img.static...
- AM32 / 其他固件：大多支持 Dshot1200，要看固件版本说明
贴纸写 BL-32 = BLHeli32；写 BLHeli_S 就是 8 位。老廉价电调没标注 Dshot，大概率只支持 PWM。
方法 2：BLHeli Configurator 网页工具（最准确，读取固件）
1. 飞控 USB 接电脑，给飞控 + 电调上电（锂电池接上）
2. 打开网页：[esc-configurator.com](https://esc-configurator.com)，选择对应串口连接
3. 点击「Read Setup」读取 4 个电调信息
4. 查看固件名称与版本：
- 固件显示 BLHeli_S → 上限 Dshot600
- 固件显示 BLHeli_32 → 上限 Dshot1200
>同时可以直接看到 MCU 型号，部分老款 BLHeli_S 硬件即使固件支持 Dshot600，高速双向 Dshot 会不稳，建议 Dshot300 更稳
方法 3：Betaflight 内实测验证（上机确认）
原理：设置高于电调上限的 Dshot，电机出现抖动、丢步、不同步，说明不支持。
1. 进入 Betaflight「电机」页面，安全拆除桨叶！
2. 协议依次尝试：Dshot150 → Dshot300 → Dshot600 → Dshot1200，每次改完**保存重启飞控**
3. 轻微给油门，观察电机：
- 电机转动顺滑、无抖动、无间断 → 支持
- 电机抽搐、咔咔响、个别电机不转、报错 ESC 丢失 → 不支持该 Dshot 速率，降一档
⚠️ 重要：Dshot 协议上电自动识别，电调会自动匹配飞控输出的 Dshot 速率，不需要电调内单独设置 Dshot 档位img.static...
方法 4：CLI 命令查看固件信息
Betaflight CLI 输入：
escinfo
回车，直接返回 4 个电调的固件名称、版本号，快速区分 BLHeli_S / BLHeli32。
参考速查表
新手推荐设置
- BLHeli_S：优先 Dshot300（稳定首选），硬件好再试 Dshot600
- BLHeli32：直接 Dshot600；竞速机追求响应可 Dshot1200（飞控负载更高）
常见坑
1. 硬件是 BLHeli32，但刷了很旧固件，有可能不支持 Dshot1200，升级固件即可
2. 飞控支持 Dshot1200 ≠ 电调支持，瓶颈永远在电调
3. 双向 Dshot（RPM 滤波）是额外功能，和基础 Dshot 不是一回事；基础 Dshot 能跑不代表支持双向遥测
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