适用：CRSF 串口 ELRS 接收机（绝大多数 5 寸竞速机），区分【接收机链路丢失检测】+【Betaflight 两级故障保护】，所有地面测试必须拆掉螺旋桨！
一、核心原理：ELRS + Betaflight 两级联动
1）ELRS 接收机侧逻辑（CRSf 串口模式，重点）
ELRS 是串口数字协议，和传统 SBUS/PWM 逻辑不一样：
- 遥控器持续向接收机发送控制数据包，附带链路质量 LQ、RSSI 回传；
- 当连续丢失有效数据包，LQ 掉到 0，接收机向飞控上报「链路丢失」信号；
- ✅ CRSF 串口接收机不需要设置 “No Pulses”，飞控直接识别串口断连；
> No Pulses/Last Pos 仅用于 SBUS 输出的 ELRS 接收机，CRSF 用户不要在 Lua 里乱改这个选项，会引发误触发
- 接收机不会一直卡死在上一次摇杆位置（Last Position，这个是高危选项，严禁竞速机使用）
> 链路丢失≠立刻炸机，Betaflight 有两段式保护机制
2）Betaflight 两级故障保护 Stage1 / Stage2
Stage1 保护窗口（缓冲等待期，核心参数：保护时间）
- 默认约 1~1.5s（可在 BF 故障保护页面修改，竞速机推荐 0.8~1.2s，不要超过 2s）
- 现象：保持丢信号前一瞬间的摇杆指令继续飞行
- 如果在 Stage1 时间内遥控器信号恢复，直接恢复操控，不进入 Stage2
> 作用：防止短暂信号闪断（遮挡、短暂干扰）直接触发保护，避免不必要的掉机
Stage2 执行动作（Stage1 超时后触发，真正的失控动作）
二选一，竞速机优先选【Drop（直接停电机、脱控坠落）】；远航带 GPS 机型选【GPS Rescue GPS 返航】
1. Drop（竞速机推荐）：Stage1 超时，直接切断电机输出，电机停转，飞机自由落体；不会锁舵保持姿态，优点：不会出现远距离飞丢；缺点：高空直接坠机
2. GPS Rescue：自动爬升至设定返航高度，飞回起飞点，降落、自动解锁；前提：起飞前必须有 GPS 固定定位，Home 点记录成功，无 GPS 锁定时，GPS Rescue 不可用，故障保护会降级为 Drop
> 重要区分：模式页里的 GPS Rescue 开关是手动一键返航；故障保护里的 Stage2 是信号丢失自动返航，二者独立，不要混淆
3）触发条件汇总（哪些情况会触发 Failsafe）
1. 遥控器关机 / 高频头断电
2. 超出通信距离，LQ 持续归零
3. 天线遮挡、金属屏蔽、强干扰，连续丢包
4. 接收机供电不稳、UART 接线松动，串口中断
5. Model ID 不匹配、版本不匹配，握手断开
❗注意：单纯 RSSI 低、LQ 下降但仍收到数据包，不会触发故障保护，只有连续无有效数据包才触发
二、前置参数配置步骤（Betaflight + ELRS Lua）
Betaflight 设置
1. 进入【故障保护 Failsafe】页面，开启专家模式
2. 保护时间（Guard time）：竞速机推荐 1.0s
3. Stage2 动作：竞速机选择 Drop；GPS 机选择 GPS Rescue 并设置返航高度、地速
4. 接收机页面确认：接收机协议选择 CRSF，通道正常识别，摇杆滑动数值跟随变化
5. OSD 打开 RXLOSS、FS 故障保护提示，飞行中直观查看状态
ELRS 遥控器 Lua 脚本设置（CRSF 接收机）
1. 进入 ExpressLRS Lua → Failsafe
2. CRSF 串口机型：不要修改 No Pulses，保持默认 CRSF 链路检测
3. 绑定阶段 Model ID 保持一致，发射机、接收机固件大版本号匹配（TX3.3，RX3.3，跨大版本容易异常丢包）
三、完整触发测试流程（拆桨！拆桨！拆桨！）
测试 1：基础故障保护触发测试（必做，每架飞机试飞前都要测）
1. 拆掉全部螺旋桨，飞机固定在桌面，连接 BF 地面站
2. 打开遥控器，上电飞机，确认接收机连接正常，LQ 满格，摇杆通道正常响应
3. 解锁飞机，轻微推油门，电机低速转动
4. 关闭遥控器电源，观察现象：
- 0~1s（Stage1）：电机维持当前转速，BF OSD 显示`RXLOSS`（链路丢失）
- 超过保护时间（1s 左右）：OSD 弹出`!FS!`，Stage2 触发；选择 Drop 则电机直接停转
5. 打开遥控器，信号恢复后，故障保护解除；此时飞机会保持解锁状态，务必立刻收油门
> ✅合格现象：Stage1 维持，超时后 Stage2 动作执行；
> ❌不合格现象：遥控器关机，电机一直保持转速不停，BF 不进入 FS，代表 ELRS / 故障保护设置错误，绝对不能上天！
测试 2：信号恢复恢复行为测试
1. 同样拆桨，解锁、小油门
2. 关闭遥控器，在 Stage1 窗口内（1s 以内）立刻重新打开遥控器
3. 预期：RXLOSS 消失，恢复摇杆控制，不触发 Stage2
> 验证短暂干扰闪断可以自动恢复，不会直接触发失控保护
测试 3：GPS Rescue 专项地面测试（仅带 GPS 机型）
1. 室外开阔地，等待 GPS 搜到足够卫星，Home 点保存成功，OSD 提示 Rescue 可用
2. 拆桨解锁，关闭遥控器，Stage1 超时
3. 预期：电机自动提升至返航油门，飞控执行返航逻辑；地面仅验证电机响应，禁止空中首次测试 GPS Rescue
测试 4：LQ 低阈值模拟丢包（进阶，可选）
减少遥控器发射功率（ELRS Lua 调低 TX 功率），人为降低 LQ 至 0，模拟远距离丢信号，复现远距离失控场景。
四、常见故障保护异常现象排查
1. 关遥控，BF 不触发故障保护，电机不停
- 原因：SBUS 接收机错误设置 Last Pos；CRSF 多为 UART 串口松动、接收机供电不稳
- 解决：CRSF 确认串口接线；SBUS 机型改为 No Pulses，不要 Hold Last Position
2. 飞行频繁误触发 Failsafe，LQ 跳 0
- 排查：接收机天线摆放、天线破损、接收机供电压降、高频头固件版本不匹配、图传干扰
3. Stage2 GPS Rescue 不工作，提示 Rescue N/A
- 原因：GPS 星数不足、没有记录 Home 点、罗盘异常、飞机未解锁记录 Home
4. 保护时间过长，远距离丢信号，飞机持续飞很远
- 解决：缩短 Guard 时间，竞速机不建议大于 1.2s
五、安全铁律清单
1. 所有故障保护测试，地面必须拆除桨叶！
2. 每次装机、刷写接收机 / 飞控固件之后，必须重做 Failsafe 地面测试，才能上天**
3. Failsafe 是最后一道兜底，不能当做远距离飞行保险，尽量不要飞出良好 LQ 范围
4. 竞速机优先 Drop，GPS 返航有电量、GPS 信号、磁罗盘多重限制，存在失效风险
六、黑盒日志验证
触发故障保护试飞后，导出黑盒日志：
- 查找 `failsafe_active` 标记；RXLOSS 标记代表链路丢失；
- 可以查看丢包发生时间、Stage1 持续时长，定位是瞬时干扰还是持续断连。
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